A survey on 3D Perception for robot object manipulation tasks
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| Autores: | , |
|---|---|
| Formato: | comunicación de congreso |
| Fecha de Publicación: | 2019 |
| Descripción: | Un sistema confiable de manipulación de objetos requiere de percepción sofisticada. Aspectos importantes de este sistema es ser capaz de detectar la forma, tamaño y pose de los objetos a manipular. Estas capacidades se han mostrado antes en la literatura pero sin demostrar altos grados de confiabilidad en ambientes no controlados. Las soluciones actuales tienen muchas limitaciones para lograr un manejo adecuado de los objetos. El objetivo principal de este estudio es revisar las técnicas de percepción más relevantes al problema, sus características y limitaciones. Esto será de utilidad para dirigir el trabajo futuro a los aspectos que un robot (como el desarrollado en el ARCOS-Lab) necesita para manipular objetos en ambientes humanos no controlados cotidianos, como las cocinas |
| País: | Kérwá |
| Institución: | Universidad de Costa Rica |
| Repositorio: | Kérwá |
| Lenguaje: | Inglés |
| OAI Identifier: | oai:kerwa.ucr.ac.cr:10669/84976 |
| Acceso en línea: | http://jornadas.fing.ucr.ac.cr/documentos/Ponencia/2019/Estudio-bibliografico-de-percepcion-3D-para-tareas-roboticas-de-manipulacion-de-objetos.pdf https://hdl.handle.net/10669/84976 |
| Palabra clave: | Robótica Manipulación de objetos Percepción Segmentación semántica Estimación de pose Estimación de parámetros Robotics Object manipulation Perception Semantic segmentation Pose estimation Parameter estimation |