Comparación de algoritmos SLAM mediante nodos ROS
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| Autores: | , , , |
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| 格式: | proyecto fin de carrera |
| Fecha de Publicación: | 2022 |
| 實物特徵: | El problema de Localización y Mapeo Simultáneo (SLAM, por sus siglas en inglés) cuestiona si es posible que un robot esté en movimiento, en una ubicación y ambiente desconocido y a su vez, sea capaz de construir el mapa del lugar y ubicarse en él. El SLAM plantea la solución a dicho problema, pues es sumamente importante para la robótica móvil. Con el tiempo se han generado diferentes soluciones de algoritmos SLAM pero cada uno presenta modificaciones y optimizaciones en diferentes aspectos. El presente proyecto busca contribuir a la comparación de las numerosas implementaciones de algoritmos SLAM, utilizando nodos en Robot Operating System (ROS, por sus siglas en inglés) en su versión de Melodic. Los algo- ritmos incluidos en el estudio son Cartographer, Gmapping, HECTOR-SLAM, KARTO-SLAM y RTAB-Map, los cuales se simularon a través del robot Turtle- Bot 3. Estos, se compararon con base en cuatro métricas: error de posición, consumo de CPU, consumo de memoria y la exactitud del mapa. Los resulta- dos arrojaron que RTAB-Map presenta el mejor rendimiento en términos de errores de posición y mapa; mientras que, HECTOR-SLAM brinda un mejor rendimiento en cuanto consumo de CPU y memoria. En tanto, KARTO-SLAM provee un balance entre las cuatro métricas. |
| País: | Kérwá |
| 機構: | Universidad de Costa Rica |
| Repositorio: | Kérwá |
| 語言: | Español |
| OAI Identifier: | oai:kerwa.ucr.ac.cr:10669/101354 |
| 在線閱讀: | https://repositorio.sibdi.ucr.ac.cr/handle/123456789/23127 https://hdl.handle.net/10669/101354 |
| Palabra clave: | CARTOGRAFIA COORDENADAS GEOGRAFICAS ROBOTS MOVILES SISTEMAS DE CONTROL DE AUTOMATAS TEORIA DE LA LOCALIZACION |