Torso, mobile platform and head integration for a humanoid robot
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| Autores: | , |
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| Formato: | comunicación de congreso |
| Fecha de Publicación: | 2019 |
| Descripción: | En el ARCOS-Lab, se tiene como proyecto principal, la construcción de un robot humanoide de cuerpo completo, capaz de realizar tareas de manipulación de objetos a un nivel elevado de precisión y complejidad. Para ello, el robot cuenta con una base móvil omnidireccional para desplazarse con facilidad, con un torso móvil que soporta dos brazos robóticos KUKA LWR 4+, de 7 grados de libertad, y una mano robótica con 5 dedos; tanto los brazos como la mano, poseen un control suave, llamado control por impedancia, que facilita la interacción con fuerzas externas y por tanto, las tareas de manipulación. Además, para el tema de percepción, se tiene una cabeza con dos cámaras de alta resolución, un Kinect V2.0 y una cámara térmica; junto con una estructura de cejas, boca y orejas que junto con matrices de LED conforman la cara emocional del robot, permitiéndole generar mayor empatía con los humanos de su entorno, mostrando felicidad, tristeza, asombro, y otras emociones. Para nuestro robot humanoide se plantean distintos ambientes de trabajo, el primero es una cocina inteligente, de una casa; este escenario representa un reto importante ya que al cocinar, los humanos llevamos acabo tareas cotidianas ante nuestros ojos, pero complejas de desarrollar para un robot. El otro escenario propuesto es un ambiende de bodega de una fábrica donde el robot sirva como asistente ó bodeguero, facilitandole equipo o herramientas a un operario, ó inclusive, colaborando junto con una persona en una etapa de ensamble de producto. En este artículo se explicarán las diferentes partes que componen el robot humanoide así como un resumen del proceso de diseño y construcción y los retos encontrados durante la ejecución del proyecto. |
| País: | Kérwá |
| Institución: | Universidad de Costa Rica |
| Repositorio: | Kérwá |
| Lenguaje: | Inglés |
| OAI Identifier: | oai:kerwa.ucr.ac.cr:10669/84975 |
| Acceso en línea: | http://jornadas.fing.ucr.ac.cr/Presentacion&p=11 https://hdl.handle.net/10669/84975 |
| Palabra clave: | Robótica Investigación aplicada Tecnología avanzada Diseño Cognición Robotics Applied research Advanced technology Design Cognition |