Sensor de fuerza/Torque para un control por impedancia de la base móvil de un Robot
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| Autores: | , |
|---|---|
| Formato: | comunicación de congreso |
| Fecha de Publicación: | 2019 |
| Descripción: | Se diseñó y construyó un prototipo en impresión 3D de un sensor de Fuerza/Torque de tres grados de libertad a partir de la modificación de una placa metálica que soporta el carruaje y motor de la base móvil de un robot humanoide. El sensor es capaz de soportar el peso del robot y los esfuerzos que actúan en la base sin comprometer su integridad estructural. La deformación debido a la elasticidad se midió con galgas extensiométricas que se colocaron en el cuerpo del sensor y esas mediciones se utilizaron para cualificar su comportamiento. Por medio de pruebas de deformación en el prototipo se observó que el sensor exhibe un comportamiento elástico apegado a la simulación en software FEM, y en pruebas de crosstalk con un micro controlador y software se determinó que es posible obtener separación entre los grados de libertad. Se concluyó que es necesario realizar modificaciones en la geometría del sensor para mejorar su desempeño. El robot humanoide se encuentra en desarrollo en el ARCOS-Lab de la Universidad de Costa Rica. |
| País: | Kérwá |
| Institución: | Universidad de Costa Rica |
| Repositorio: | Kérwá |
| Lenguaje: | Español |
| OAI Identifier: | oai:kerwa.ucr.ac.cr:10669/84974 |
| Acceso en línea: | http://jornadas.fing.ucr.ac.cr/Presentacion&p=4 https://hdl.handle.net/10669/84974 |
| Palabra clave: | Robótica Cibernética Inteligencia Artificial Control Suave Robot Humanoide Base Omnidireccional Celda de Carga Robotics Cybernetics Artificial Intelligence Humanoid Robot Impedance Control Strain Gauges |