Torque sensor geometry study on 3D simulated conditions for a Hollow robotic joint
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| Autores: | , |
|---|---|
| Formato: | comunicación de congreso |
| Fecha de Publicación: | 2019 |
| Descripción: | El sensor de torque es el componente que le brinda a una articulación robótica la capacidad de ser amigable con su entorno, ya que posibilita a un brazo robótico a tomar acciones al captar disturbios externos mientras realiza cualquier labor de manipulación en cualquier tipo de entorno. Esta cualidad es indispensable en robots colaborativos que se desempeñan en espacios de trabajo poco controlados. En este trabajo se presenta el diseño de un sensor de torque para el prototipo de una articulación robótica hueca que integra refrigeración líquida en un actuador BLDC con devanado concentrado. Se muestra el tipo de simulación realizada para identificar la geometría que mejor se adapta a las necesidades del modelo propuesto en función de los esfuerzos que se necesitan captar al realizar tareas de manipulación en un brazo robótico humanoide. Seguidamente, se muestra el resultado de las simulaciones y como se definen las condiciones de borde y la estrategia de modificación geométrica para refinar los puntos máximos de esfuerzo. |
| País: | Kérwá |
| Institución: | Universidad de Costa Rica |
| Repositorio: | Kérwá |
| Lenguaje: | Español |
| OAI Identifier: | oai:kerwa.ucr.ac.cr:10669/84977 |
| Acceso en línea: | http://jornadas.fing.ucr.ac.cr/Presentacion&p=31 https://hdl.handle.net/10669/84977 |
| Palabra clave: | Sensor de torque Articulación robótica hueca Brazo robótico Simulación estática y dinámica Galgas extensiometricas Torque sensor Hollow robotic joint Robotic arm Static and dynamic simulation Strain gauges |